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基于全域優(yōu)化的高速并聯(lián)機(jī)械手控制器參數(shù)整定

發(fā)布時(shí)間：2009/3/29 13:03:00

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【基于全域優(yōu)化的高速并聯(lián)機(jī)械手控制器參數(shù)整定】

資料介紹
提出一種新的定常PID參數(shù)整定方法。該方法綜合考慮機(jī)電耦合效應(yīng)、全域綜合性能及隨位姿實(shí)時(shí)變化的慣性負(fù)載，在操作空間內(nèi)設(shè)計(jì)三條帶有權(quán)重的運(yùn)動(dòng)軌跡，利用運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解模型及剛體動(dòng)力學(xué)逆解模型，

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