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參數(shù)不確定機(jī)械伺服系統(tǒng)的魯棒非線性摩擦補(bǔ)償控制

發(fā)布時(shí)間：2009/3/28 13:15:00

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【參數(shù)不確定機(jī)械伺服系統(tǒng)的魯棒非線性摩擦補(bǔ)償控制】

資料介紹
對(duì)含非線性摩擦環(huán)節(jié)的機(jī)械伺服系統(tǒng) ,提出一種基于Lyapunov方法的魯棒非線性控制方法 ,通過(guò)引入非線性增益和摩擦補(bǔ)償項(xiàng) ,來(lái)克服參數(shù)不確定性和補(bǔ)償非線性摩擦 ,從而保證跟蹤誤差漸進(jìn)收斂 .對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)研究 ,表明了該方法的有效性

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