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基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的管道機器人精確定位技術

發(fā)布時間：2009/3/22 10:08:00

文件類型：PDF

資料大?。?98.54KB

提供者：中國傳動網(wǎng)

【基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的管道機器人精確定位技術】

資料介紹

針對自主管道檢測機器人的管內(nèi)定位問題，提出了一種能夠提高定位精度的多里程儀測量數(shù)據(jù)一致性融合方法．首先基于置信距離測度概念構造了多里程儀測量數(shù)據(jù)之間的置信距離矩陣和關系矩陣，然后利用有向圖方法剔除含有較大誤差的或錯誤的測量數(shù)據(jù)，最后采用極大似然估計法求解多里程儀測量數(shù)據(jù)的最優(yōu)融合值．在管道機器人智能控制器上使用C語言編程實現(xiàn)文中算法

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