技術(shù)頻道

基于對六維力傳感器系統(tǒng)中影響靈敏度性能的因素的分析，在傳感器靜態(tài)數(shù)學(xué)模型中應(yīng)用并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論，對Stewart型六維力傳感器的靈敏度指標(biāo)進(jìn)行分析并推導(dǎo)出解析解。引入力（力矩）靈敏度影響因子的概念，研究了力（力矩）靈敏度影響因子影響靈敏度指標(biāo)的規(guī)律；基于空間模型理論采用無量綱參數(shù)繪制了該型傳感器的力（力矩）靈敏度指標(biāo)二維性能圖譜，提供了一種并聯(lián)結(jié)構(gòu)六維力傳感器結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計方法。