1 概述

　　堆垛機(jī)由行走電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)車輪在下導(dǎo)軌上做水平行走，由提升電機(jī)通過鋼絲繩帶動(dòng)載貨臺(tái)做垂直升降運(yùn)動(dòng)，由載貨臺(tái)上的貨叉做伸縮運(yùn)動(dòng)。通過上述三維運(yùn)動(dòng)可將指定貨位的貨物取出或?qū)⒇浳锼腿胫付ㄘ浳?。行走和提升分別配有位置傳感器，用于測(cè)距，貨叉方向使用編碼器。通過光電識(shí)別，以及光通訊信號(hào)的轉(zhuǎn)化，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制，也可實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)控制柜的手動(dòng)和半自動(dòng)控制。同時(shí)采用優(yōu)化的調(diào)速方法，減少堆垛機(jī)減速及停機(jī)時(shí)的沖擊，大大縮短堆垛機(jī)的起動(dòng)、停止的緩沖距離，提高了堆垛機(jī)的運(yùn)行效率。

　　高速提升機(jī)是用于接駁貨架各層與輸送線之間料箱的設(shè)備，利用提升機(jī)高速的升降功能實(shí)現(xiàn)物料在各層之間的搬運(yùn)、水平輸送，輥筒快速的將料箱送出/接入載貨臺(tái)。

　　2堆垛機(jī)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用項(xiàng)目介紹

　　(1)堆垛機(jī)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用解決方案一采用S7-1500 PLC。行走、提升以及貨叉均采用的是新時(shí)達(dá)ET6L系列變頻器，變頻器根據(jù)PLC發(fā)出的指令，走開環(huán)速度控制，提升位置傳感器(新時(shí)達(dá)SL激光測(cè)距儀)接PLC，整個(gè)系統(tǒng)通過PN通訊，系統(tǒng)拓?fù)鋱D如圖1所示。

　　(2)堆垛機(jī)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用解決方案二

　　采用S7-1500 PLC通過Profinet通訊控制ET6L變頻器。行走，提升的激光測(cè)距SSI信號(hào)直接發(fā)送給變頻器，再由變頻器做位置控制，自行規(guī)劃最優(yōu)速度曲線，速度和位置雙閉環(huán)，目標(biāo)位置直接?？浚佬芯嚯x，系統(tǒng)拓?fù)鋱D如

　　圖2所示。

　　圖3為ET6L變頻器的上位機(jī)軟件虛擬示波器波形和項(xiàng)目

　　實(shí)際參數(shù)，波形圖中給定速度與反饋速度基本重合，給定轉(zhuǎn)矩波動(dòng)值很小，使得堆垛機(jī)?？课恢媚軌蚋泳_，運(yùn)行更加平穩(wěn)。實(shí)際參數(shù)表如圖4所示。

　　(3)高速提升機(jī)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用

　　ET6L變頻器與伺服電機(jī)搭配，使用條碼測(cè)距和旋轉(zhuǎn)編碼器，最終滿載30KG*2時(shí)運(yùn)行速度4m/s，加減速6.5m/s^2，具有零伺服懸停功能，定位精度±1mm，系統(tǒng)拓?fù)鋱D見圖5，項(xiàng)目實(shí)際參數(shù)見圖6。

　　3 ET6L產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)

　　(1)動(dòng)態(tài)平層功能

　　在不改變機(jī)械傳動(dòng)和電機(jī)配置的基礎(chǔ)上，增加絕對(duì)位置傳感器，實(shí)現(xiàn)速度環(huán)和位置環(huán)雙閉環(huán)功能，同時(shí)啟用動(dòng)態(tài)平層的軟件功能，依靠強(qiáng)大的零速懸停能力，保證四向車載貨進(jìn)/出提升機(jī)的穩(wěn)定性(見圖7)。

圖 8 調(diào)試向?qū)疽鈭D

圖 10 SL 系列激光測(cè)距儀示意圖

圖 11 新時(shí)達(dá) ET6L 變頻器

　　(2)上位機(jī)內(nèi)置調(diào)試向?qū)?/p>

　　針對(duì)物流行業(yè)定制化調(diào)試向?qū)В龑?dǎo)客戶現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，ET6L變頻器具有動(dòng)態(tài)自學(xué)習(xí)功能，無需輸入機(jī)械齒輪比和輪徑，可以自動(dòng)計(jì)算額定線速度，使用調(diào)試向?qū)Э梢源蟠罂s短變頻器在現(xiàn)場(chǎng)整個(gè)調(diào)試的時(shí)間占比(見圖8)。

　　(3)PLC與ET6L運(yùn)動(dòng)控制模塊

　　根據(jù)用戶編程習(xí)慣編寫封裝好的伺服控制塊供客戶參考。實(shí)現(xiàn)調(diào)試省時(shí)，編程省力，用戶更換新時(shí)達(dá)ET6L變頻器，只需將原程序的變量拖到控制塊的管腳，進(jìn)行簡單的程序修改，即可控制ET6L變頻器走位置模式(見圖9)。

　　(4)可選配自主研發(fā)的激光測(cè)距

       SL系列激光測(cè)距儀是一款適用于工業(yè)測(cè)量場(chǎng)景的高速激光測(cè)距儀，根據(jù)不同型號(hào)，最大測(cè)量距離可達(dá)200米。本測(cè)距儀采用脈沖式激光測(cè)距，具有較強(qiáng)的抗干擾能力，可以滿足工業(yè)測(cè)量中的各種環(huán)境要求。測(cè)量參數(shù)可以通過上位機(jī)進(jìn)行設(shè)置，滿足不同客戶對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)和通信參數(shù)的要求。SL系列激光測(cè)距儀支持RS-232(做為調(diào)試接口)、SSI兩種通信接口(見圖10、11)。調(diào)試接口電源接口通信接口

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