【機(jī)器人小知識(shí)|寄存器介紹】本文將對(duì)寄存器指令進(jìn)行介紹，主要內(nèi)容為數(shù)據(jù)寄存器和位置寄存器的運(yùn)用。

一、寄存器指令Registers

①寄存器指令R[i]i=1~200

②位置寄存器指令PR[i]i=1~100

③位置寄存器要素指令PR[i,j]i=1~100，j=1~6

其中，i表示寄存器的號(hào)碼;j表示位置寄存器的要素號(hào)碼;

若需要對(duì)默認(rèn)寄存器數(shù)量進(jìn)行擴(kuò)展，可在控制啟動(dòng)模式中按圖1所示完成設(shè)置：

(通過(guò)PREV+NEXT+重啟控制柜進(jìn)入控制啟動(dòng)(CTRLSTART)模式)

圖1

(1)數(shù)值寄存器指令R[i]

數(shù)值寄存器指令支持“=”(賦值)，“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”，“DIV”算術(shù)運(yùn)算。

(2)位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令支持“=”(賦值)，“+”，“-”算術(shù)運(yùn)算。

(3)位置寄存器要素指令PR[i,j]

位置寄存器要素指令支持“=”(賦值)，“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”，“DIV”算術(shù)運(yùn)算。

二、查看寄存器值

(1)查看數(shù)值寄存器的值

步驟：

1)按【Data】鍵，再按F1【TYPE】(類型)出現(xiàn)以下內(nèi)容(如下圖2所示)：

Registers：數(shù)值寄存器;

PositionReg：位置寄存器;

圖2

2)移動(dòng)光標(biāo)選擇【Registers】(數(shù)值寄存器)，按【ENTER】(回車)值鍵，如圖3所示;

3)移動(dòng)光標(biāo)選擇【PositionReg】(位置寄存器)，按【ENTER】(回車)鍵，如右圖5所示;

圖5

4)把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，按【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋。

5)把光標(biāo)移到值處，按F4【POSITION】(位置)鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息;

“R”表示已完成示教的位置寄存器

“*”表示尚未示教的位置寄存器

6)按F5【REPRE】(形式)鍵，如下圖6所示，移動(dòng)光標(biāo)到所需要的項(xiàng)并按【ENTER】(回車)鍵，或通過(guò)數(shù)字鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式;

?Cartesian(正交)：直角坐標(biāo)系

?Joint(關(guān)節(jié))：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

圖6

7)把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)處，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。

圖3

3)把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋;

4)把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。

(2)查看位置寄存器的值

步驟：

1)按【Data】鍵，顯示右圖4;

圖4

2)按F1【TYPE】(類型)，出現(xiàn)以下內(nèi)容：

Registers：數(shù)值寄存器;

PositionReg：位置寄存器;