步進電機由于體積精巧、價格低廉、運行穩(wěn)定，在低端行業(yè)應用廣泛，步進電機運動控制實現(xiàn)全閉環(huán)，是工控行業(yè)的一大難題。

主要問題有兩個，原點的不確定性和失步，目前，采用高速光電開關(guān)作為步進系統(tǒng)的原點，這個誤差在毫米級，所以在精確控制領(lǐng)域，是不能接受的。另外，為了提高運行精度，步進電機系統(tǒng)的驅(qū)動采用多細分，有的大于16，假如用在往復運動過程中，誤差大的驚人。已經(jīng)不能適應加工領(lǐng)域。

為此，提出步進電機全閉環(huán)控制系統(tǒng)，以適應目前運動控制領(lǐng)域的需求。

1、硬件連接

硬件連接加裝編碼器，根據(jù)細分要求，采用不同等級的解析度編碼器進行實時反饋。

2、原點控制

根據(jù)編碼器的Z信號，識別、計算坐標原點，同數(shù)控系統(tǒng)相同，精度可以達到2/編碼器解析度×4。

3、失步控制

根據(jù)編碼器的反饋數(shù)據(jù)，實時調(diào)整輸出脈沖，根據(jù)失步調(diào)整程度，采取相應辦法。