ZTR系列機(jī)器人在煙草行業(yè)有著非常廣泛的應(yīng)用，特別是在煙箱的搬運(yùn)和碼垛方面有著非常突出的性能優(yōu)勢(shì)。

　　1、承載能力大，從幾十公斤到幾百公斤，都可以有適合的型號(hào)。

　　2、速度快，速度從0.5m/s到3m/s。

　　3、定位精度高，一般可以達(dá)到±0.5mm。

　　4、性能穩(wěn)定，ZTR機(jī)器人選用德國(guó)BAHR公司的直線定位單元搭建，性能好，壽命長(zhǎng)，符合煙草行業(yè)的使用條件。

　　一、煙箱清理機(jī)器人

　　圖片所示的設(shè)備是一臺(tái)煙葉中轉(zhuǎn)箱的清理機(jī)器人，有三個(gè)直線移動(dòng)坐標(biāo)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)。設(shè)備的末端是一個(gè)可以360度旋轉(zhuǎn)的清理手抓，手抓由一套三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)拖動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)在煙箱空間內(nèi)任意一點(diǎn)移動(dòng)。設(shè)備的運(yùn)行范圍可以根據(jù)煙箱的尺寸定制，該設(shè)備最核心的部件是伸入煙箱內(nèi)部的可以伸縮并具有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的手臂模組，由于煙箱內(nèi)部灰塵很大，環(huán)境比較惡劣，要求手臂必須舉要很好的防塵功能和可靠的質(zhì)量。整個(gè)設(shè)備使用德國(guó)BAHR公司的直線定位單元搭建，使用西門子的伺服電機(jī)和控制系統(tǒng)，目前在國(guó)內(nèi)的許多煙草企業(yè)都有使用。

　　二、煙箱搬運(yùn)和碼垛機(jī)器人