產(chǎn)品頻道

      1  產(chǎn)品概述

      1.1  產(chǎn)品功能

      MG-CANSX是一款Modbus RTU/ASCII到CANopen的協(xié)議轉(zhuǎn)換器。設(shè)備在Modbus網(wǎng)絡(luò)上做主站，可連接帶RS485接口的標(biāo)準(zhǔn)Modbus RTU/ASCII從站設(shè)備。如I/O模塊、電力儀表、變頻器、軟啟動(dòng)器等。

      設(shè)備在CANopen網(wǎng)絡(luò)中做從站，可實(shí)現(xiàn)PDO過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象和SDO服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象的傳輸。Modbus緩存區(qū)中的數(shù)據(jù)被映射到CANopen的過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO中，從而實(shí)現(xiàn)Modbus網(wǎng)絡(luò)和CANopen網(wǎng)絡(luò)之間的無(wú)縫連接。

      1.2  典型應(yīng)用

      本產(chǎn)品典型的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D如“圖1”所示。

圖1.典型的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D

      2  功能特點(diǎn)

       ◆ 網(wǎng)關(guān)在Modbus網(wǎng)絡(luò)中是主站，在CANopen網(wǎng)絡(luò)中是從站，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)Modbus從站與CANopen主站之間的數(shù)據(jù)通信。

      ◆ CANopen符合DS301V4.02，支持NMT、PDO、SDO、Heartbeat功能。

      ◆ 支持8個(gè)字節(jié)的TPDO、RPDO，4個(gè)字節(jié)的快速Download SDO和快速Upload SDO。

      ◆ 支持40個(gè)TPDO和40個(gè)RPDO。

      ◆ 支持CAN波特率：10K~1Mbps。

      ◆ 支持串口波特率：1200~115200bps。

      ◆ 9-36V寬電壓輸入，防反接保護(hù)。

     ◆ DC-DC隔離電源，3000V隔離電壓。

     ◆ 采用地址映射模式，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸。

     ◆ Modbus支持功能碼：0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x0F,0x10。

     ◆ RTU和ASCII模式可選，適應(yīng)性強(qiáng)。

     ◆ RS485內(nèi)置終端電阻及偏置電路，帶短路保護(hù)功能，穩(wěn)定性強(qiáng)。

      3  技術(shù)參數(shù)

      本產(chǎn)品相關(guān)技術(shù)參數(shù)如“表1”所示，請(qǐng)?jiān)诒井a(chǎn)品的參數(shù)范圍內(nèi)使用本產(chǎn)品，以便獲得更好的性能。

      ◆ 數(shù)據(jù)包發(fā)送間隔可自由調(diào)節(jié)，使用更靈活。

      ◆ 35mm標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)軌安裝。

      ◆ EMC符合EN 55022:2010 & EN55024:2010 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。

表1.技術(shù)參數(shù)

      4  硬件說(shuō)明

      4.1  指示燈說(shuō)明

      設(shè)備共有6個(gè)LED狀態(tài)指示燈，其符號(hào)定義及狀態(tài)說(shuō)明如“表2”所示。

表2.指示燈說(shuō)明

      4.2  端子定義

      4.2.1  CAN接口定義

      CAN接口采用標(biāo)準(zhǔn)9-pin D-sub連接器插座，如“圖2”所示。其引腳定義如“表3”所示。

圖2. 9-pin D-sub連接器

表3. CAN引腳定義

      4.2.2  接線端子定義

      接線端子如“圖3”所示，符號(hào)定義如“表4”所示。

圖3. 接線端子

表4. 端子符號(hào)定義

      4.2.3  撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)置

      撥碼開(kāi)關(guān)用于設(shè)置CANopen從站節(jié)點(diǎn)ID號(hào)，ID號(hào)的有效范圍為1-127。如“圖4”提示，CANID = 0x00*16 + 0x03*1= 3。

      當(dāng)CAN-ID=0時(shí)，網(wǎng)關(guān)將切換到配置狀態(tài)，此時(shí)可通過(guò)配置軟件對(duì)網(wǎng)關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。

      當(dāng)CAN-ID設(shè)置為128-255時(shí)，從站進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)，SF故障指示燈處于10Hz閃爍狀態(tài)，指示ID設(shè)置錯(cuò)誤。將ID設(shè)置到正常范圍后，從站將重新啟動(dòng)。

圖4. 撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)置

      5  產(chǎn)品使用

      5.1  網(wǎng)關(guān)工作原理

      Modbus 離散量輸入和輸入寄存器區(qū)被映射到CANopen的TPDO中，Modbus 線圈和保持寄存器區(qū)被映射到CANopen的RPDO中。設(shè)備上電后Modbus側(cè)輪詢各從站，讀取或?qū)懭敫鲝恼镜臄?shù)據(jù)。當(dāng)網(wǎng)關(guān)Modbus離散量輸入和輸入寄存器區(qū)的數(shù)據(jù)發(fā)生變化時(shí)，將觸發(fā)TPDO的發(fā)送。當(dāng)網(wǎng)關(guān)接收到RPDO報(bào)文時(shí)，將數(shù)據(jù)存入Modbus線圈或保持寄存器區(qū)，網(wǎng)關(guān)輪詢從站時(shí)將會(huì)把新的數(shù)據(jù)下發(fā)到Modbus從站設(shè)備。其數(shù)據(jù)交換原理如“圖5”所示。

圖5. 網(wǎng)關(guān)數(shù)據(jù)交換原理

      Modbus網(wǎng)絡(luò)和CANopen網(wǎng)絡(luò)之間的過(guò)程數(shù)據(jù)傳輸采用數(shù)據(jù)映射的方式，如“圖6”、“圖7”、“圖8”、“圖9”所示，分別表示Modbus 4個(gè)存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)在CANopen TPDO及RPDO中的映射方式。

圖6. Modbus離散量輸入在CANopen TPDO中的映射

圖七.Modbus 輸入寄存器在CANopen TPDO中的映射

圖8. Modbus線圈在CANopen RPDO中的映射

圖九.Modbus 保持寄存器在CANopen RPDO中的映射

      5.2  Modbus數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)

      數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)分為四個(gè)部分，第一部分為“線圈”(DO)存儲(chǔ)區(qū)域，共1280點(diǎn)。第二部分為“離散量輸入”(DI)存儲(chǔ)區(qū)域，共1280點(diǎn)。第三部分為“輸入寄存器”存儲(chǔ)區(qū)域，共80個(gè)字。第四部分為“保持寄存器”存儲(chǔ)區(qū)域，共80個(gè)字。這4個(gè)區(qū)被映射到CANopen的過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO中。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)的分配及地址編碼范圍如“表5”所示。

表5. 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)地址表

      5.2.1  離散量輸入?yún)^(qū)映射表

      Modbus離散量輸入?yún)^(qū)與CANpen數(shù)據(jù)對(duì)象的映射關(guān)系如“表6”所示。不同地址的數(shù)據(jù)被分段映射到CANoepn對(duì)象6000h的各個(gè)子索引中。

表6. 離散量輸入?yún)^(qū)地址映射表

      5.2.2  輸入寄存器區(qū)映射表

      Modbus輸入寄存器區(qū)與CANpen數(shù)據(jù)對(duì)象的映射關(guān)系如“表7”所示。不同地址的數(shù)據(jù)被映射到CANoepn對(duì)象6401h的各個(gè)子索引中。

表7. 輸入寄存器區(qū)映射表

      5.2.3  線圈區(qū)映射表

      Modbus線圈區(qū)與CANpen數(shù)據(jù)對(duì)象的映射關(guān)系如“表8”所示。不同地址的數(shù)據(jù)被分段映射到CANoepn對(duì)象6200h的各個(gè)子索引中。

表8. 線圈區(qū)映射表

      5.2.4  保持寄存器區(qū)映射表

      Modbus保持寄存器區(qū)與CANpen數(shù)據(jù)對(duì)象的映射關(guān)系如“表9”所示。不同地址的數(shù)據(jù)被分段映射到CANoepn對(duì)象6411h的各個(gè)子索引中。

表9. 保持寄存器區(qū)映射表

      5.3  CANopen PDO對(duì)象

      PDO通信對(duì)象用于過(guò)程數(shù)據(jù)的傳遞，網(wǎng)關(guān)在CANopen側(cè)做從站，PDO為非可變PDO，及PDO映射參數(shù)的映射對(duì)象為固定對(duì)象。預(yù)定義PDO對(duì)象的映射參數(shù)符合DS401-V2.1協(xié)議規(guī)范，因此在CANopen網(wǎng)絡(luò)中可將網(wǎng)關(guān)作為標(biāo)準(zhǔn)IO設(shè)備訪問(wèn)。

      5.3.1  8位數(shù)字量輸入DI（TPDO 20個(gè)）

      8位數(shù)字量輸入的TPDO相關(guān)參數(shù)，如“表10”所示。

表10. 8位數(shù)字量輸入TPDO參數(shù)表

      說(shuō)明：TPDO1為預(yù)定義TPDO，COB-ID為預(yù)定義值。當(dāng)DI輸入點(diǎn)數(shù)超過(guò)64點(diǎn)時(shí)，需通過(guò)CANopen主站為剩余TPDO分配通信標(biāo)識(shí)符COB-ID。

      5.3.2  16位模擬量輸入AI（TPDO 20個(gè)）

      16位模擬量輸入的TPDO相關(guān)參數(shù)，如“表11”所示。

表11. 16位模擬量輸入TPDO參數(shù)表

      說(shuō)明：TPDO2、TPDO3、TPDO4為預(yù)定義TPDO，COB-ID為預(yù)定義值。當(dāng)AI輸入數(shù)量超過(guò)12點(diǎn)時(shí)(3x4=12，每個(gè)TPDO占4個(gè)模擬量)，需通過(guò)CANopen主站為剩余TPDO分配通信標(biāo)識(shí)符COB-ID。

      5.3.3  8位數(shù)字量輸出DO（RPDO 20個(gè)）

      8位數(shù)字量輸出的RPDO相關(guān)參數(shù)，如“表12”所示。

表12. 8位數(shù)字量輸出RPDO參數(shù)表

      說(shuō)明：RPDO1為預(yù)定義RPDO，COB-ID為預(yù)定義值。當(dāng)DO輸出點(diǎn)數(shù)超過(guò)64點(diǎn)時(shí)，需通過(guò)CANopen主站為剩余RPDO分配通信標(biāo)識(shí)符COB-ID。

      5.3.4  16位模擬量輸出AO（RPDO 20個(gè)）

      16位模擬量輸出的RPDO相關(guān)參數(shù)，如“表13”所示。

表13. 16位模擬量輸出RPDO參數(shù)表

      說(shuō)明：RPDO2、RPDO3、RPDO4為預(yù)定義RPDO，COB-ID為預(yù)定義值。當(dāng)AO輸出數(shù)量超過(guò)12點(diǎn)時(shí)(3x4=12，每個(gè)RPDO占4個(gè)模擬量)，需通過(guò)CANopen主站為剩余RPDO分配通信標(biāo)識(shí)符COB-ID。

      6  實(shí)用案例

      本章節(jié)將具體介紹CANSX網(wǎng)關(guān)的使用實(shí)例。主要包括測(cè)試平臺(tái)，PLC硬件組態(tài)，CANSX網(wǎng)關(guān)配置，CANopen主站配置，PLC編程等。

      6.1  測(cè)試平臺(tái)拓?fù)鋱D

      測(cè)試平臺(tái)拓?fù)鋱D如“圖9”所示，①為西門(mén)子PLC 1200，②為CM CANopen擴(kuò)展模塊，在CANopen網(wǎng)絡(luò)中做主站，③為PC機(jī)，用于PLC編程及配置CM CANopen模塊，④為CANSX網(wǎng)關(guān)，在CANopen網(wǎng)絡(luò)中做從站，地址設(shè)為1。CANSX網(wǎng)關(guān)在Mosbus網(wǎng)絡(luò)中做主站，網(wǎng)絡(luò)上帶有4個(gè)Modbus RTU從站設(shè)備地址分別為1-4。

圖9. 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D

      6.2  PLC硬件組態(tài)

      6.2.1  更新硬件支持包

      (1).建立TIA Portal V13工程，更新硬件支持包。

      (2).選擇需要安裝的HSP文件。本例中選擇CM_CANopen硬件支持包。

      (3)勾選新加入的HSP文件，點(diǎn)擊“安裝”。

      (4).出現(xiàn)下面窗口后關(guān)閉TIA Portal的所有實(shí)例。

      (5).待“繼續(xù)”按鈕可用后，點(diǎn)擊“繼續(xù)” 安裝。

      (6).成功完成安裝后點(diǎn)擊“完成” 。

7. .重新打開(kāi)TIA Portal項(xiàng)目，查看硬件目錄的CM CANopen模塊。

      6.2.2  硬件組態(tài)

      (1).添加S7-1200 CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7 214-1AG31-0XB0.

2. .雙擊以太網(wǎng)口，在“以太網(wǎng)地址”屬性中添加新子網(wǎng)，輸入IP地址和子網(wǎng)掩碼。

      (3).添加CM CANopen模塊。

      (4).雙擊CANopen接口，在“Module parameters”屬性中編輯節(jié)點(diǎn)號(hào)、操作模式、波特率、CANopen輸入/輸出大小。 CANopen輸入/輸出大小與CANopen主站配置有關(guān)。

      (5).下載硬件組態(tài)配置，“在線”->à“下載到設(shè)備”。

6. PG/PC接口類型、PG/PC接口、子網(wǎng)的連接，待PC與S7-1200連接上后，點(diǎn)擊“下載”。.選擇

      (7).下載前檢查，點(diǎn)擊“下載”。

      (8).如果下載成功將顯示以下界面，點(diǎn)擊“完成”PLC將運(yùn)行在空程序模式下。

      6.3  CANSX網(wǎng)關(guān)配置

      網(wǎng)關(guān)配置使用隨機(jī)光盤(pán)中的配置軟件。在本使用實(shí)例中的配置流程如下： (1)安裝隨機(jī)光盤(pán)中的配置軟件，安裝完成后雙擊“MG_CANSX_Config.exe”圖標(biāo)，打開(kāi)配置軟件。設(shè)置CAN總線波特率，選擇配置串口號(hào)，打開(kāi)串口。

      (2).在“從站配置”窗口中單擊鼠標(biāo)右鍵添加設(shè)備ODOT-MG-CANSX.

      (3).雙擊“COM1”串口，彈出串口設(shè)置對(duì)話框，設(shè)置串口參數(shù)。“波特率”在1200~115200 bps范圍內(nèi)，“數(shù)據(jù)位”固定為8位，校驗(yàn)方式分無(wú)校驗(yàn)、奇校驗(yàn)、偶校驗(yàn)，無(wú)校驗(yàn)?zāi)Ｊ较峦Ｖ刮粸?，其他校驗(yàn)?zāi)Ｊ酵Ｖ刮粸?。“串口工作模式”有RTU和ASCII兩種模式可選。“報(bào)文發(fā)送間隔”表示主站輪詢從站時(shí)的數(shù)據(jù)包發(fā)送間隔，建議在10ms以上，當(dāng)從站不能正確響應(yīng)時(shí)，應(yīng)延長(zhǎng)間隔時(shí)間。

      (4).選中“COM1”串口，單擊鼠標(biāo)右鍵，添加從站，輸入從站名。串口上可添加多個(gè)RTU從站設(shè)備。

      (5).雙擊從站名進(jìn)入從站配置窗口。選擇Modbus 功能碼，設(shè)置從站起始地址、數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)、網(wǎng)關(guān)映射區(qū)起始地址、響應(yīng)超時(shí)時(shí)間。保存映射表后關(guān)閉窗口。

      (6).將網(wǎng)關(guān)ID撥到0位，使設(shè)備自動(dòng)復(fù)位并進(jìn)入配置狀態(tài)后，點(diǎn)擊“下載網(wǎng)關(guān)配置”按鈕，下載配置參數(shù)到網(wǎng)關(guān)。下載完成后將ID號(hào)撥到正常位置，設(shè)備自動(dòng)復(fù)位并開(kāi)始工作。

      6.4  CM CANopen模塊配置

      (1).打開(kāi)軟件“CM CANopen Configuration Studio 2.0”。點(diǎn)擊“File”-> “New” ，新建一個(gè)工程。選擇項(xiàng)目存儲(chǔ)路徑、CANopen Manager 設(shè)備以及主站Node-ID。

      (2).點(diǎn)擊“OK”后左側(cè)是預(yù)安裝的CANopen產(chǎn)品EDS文件列表。點(diǎn)擊“Tools”->“Manage Catalog” 添加CANopen從站的EDS文件。

      (3).添加從站設(shè)備。MG-CANSX在“CiA401-Generic I/O Modules”中。①點(diǎn)擊“CiA401-Generic I/O Modules”；②左鍵拖住“Odot Automation System Co.,Ltd.”下的“MG-CANSX”到Slaves下；③在彈出的窗口中輸入從站名稱；④選擇從站Node-ID；⑤點(diǎn)擊“OK”確定。

      (4).添加從站后，如下圖所示，要將從站MG-CANSX-Gateway的NMT Slave的Bit 7勾掉。

      (5).選擇MG-CANSX-Gateway的接收和發(fā)送Objects。點(diǎn)擊”Application Objects”，MG-CANSX-Gateway的Objects如下圖所示：

      由“表6”可知，64 DI點(diǎn)數(shù)據(jù)被映射到對(duì)象6000h的子索引01h-08h中。勾選01h-08h子索引對(duì)象。由 “表10”可知，6000h的子索引01h-08h被映射到TPDO1中，TPDO1預(yù)定義標(biāo)識(shí)符為180h+$NODEID。

      由“表8”可知，64 DO點(diǎn)數(shù)據(jù)被映射到對(duì)象6200h的子索引01h-08h中。勾選01h-08h子索引對(duì)象。由“表12”可知，6200h的子索引01h-08h被映射到RPDO1中，RPDO1預(yù)定義標(biāo)識(shí)符為200h+$NODEID。

      由“表7”可知，8AI點(diǎn)數(shù)據(jù)被映射到對(duì)象6401h子索引01h-08h中。勾選01h-08h子索引對(duì)象。由“表11”可知，6401h的子索引01h-08h被映射到TPDO2和TPDO3中，TPDO2預(yù)定義標(biāo)識(shí)符為280h+$NODEID，TPDO3預(yù)定義標(biāo)識(shí)符為380h+$NODEID。

 

      由“表9”可知，8AO點(diǎn)數(shù)據(jù)被映射到對(duì)象6411h子索引01h-08h中。勾選01h-08h子索引對(duì)象。由“表13”可知，6411h的子索引01h-08h被映射到RPDO2和RPDO3中，RPDO2預(yù)定義標(biāo)識(shí)符為300h+$NODEID，RPDO3預(yù)定義標(biāo)識(shí)符為400h+$NODEID。

      (6).點(diǎn)擊查看“Process Image”

      (7).重新計(jì)算配置以將MG-CANSX的PDO映射到CM CANopen模塊中。按F5或點(diǎn)擊“Build” ->“Calculate Configuration”。完成后雙擊主站，查看主站PDO映射。如下所示：

      (8).CM CANopen輸入最多256字節(jié)，輸出最多256字節(jié)。模塊編譯后的數(shù)據(jù)地址映射如下圖所示：

      (9).映射完畢后CM CANopen模塊輸入?yún)^(qū)內(nèi)存分配如下：

      (10).同理，映射完畢后CM CANopen模塊輸出區(qū)內(nèi)存分配如下：

      (11).生成配置。按F6或點(diǎn)擊“Build”->“Generate Configuration”，選擇配置文件存儲(chǔ)路徑。

      (12).下載配置。①選擇下載接口為USB；②選擇需下載的配置文件所在的位置；③點(diǎn)擊“Download”。

      6.5  PLC編程

      (1).打開(kāi)新建的TIA項(xiàng)目，①雙擊“添加模塊”；②選擇“FC函數(shù)”；③輸入FC函數(shù)名稱；④語(yǔ)言選擇SCL。

      (2).在FC函數(shù)中添加讀寫(xiě)功能塊。首先，在右側(cè)找到“指令”->“擴(kuò)展指令”->“分布式I/O”，分別將其下方的RDREC和WRREC拖到軟件中部區(qū)域。另外，在上方Input和Output下方分別建一個(gè)16字節(jié)的數(shù)組。如下圖所示：

      (3).打開(kāi)“默認(rèn)變量表”。新建讀寫(xiě)功能塊需用到的變量，如下圖所示：

      (4).在FC_WR函數(shù)中將剛新建的變量填入相應(yīng)參數(shù)位置，如下圖所示：

 

      說(shuō)明：

      讀寫(xiě)功能塊中各參數(shù)含義請(qǐng)參考《CANopen Master for S7-1200-3263-CM CANopen - User Manual》中8.1.1和8.1.2節(jié)。

      ID即為硬件標(biāo)識(shí)符，可在CM CANopen模塊的屬性中查找到，如下所示：

      (5).新建數(shù)據(jù)塊，名稱為G，類型為全局DB，如下所示：

      (6)在全局?jǐn)?shù)據(jù)塊中新建2個(gè)數(shù)組,如下所示：

      (7).將FC函數(shù)添加到Main[OB1]中，并將兩個(gè)全局?jǐn)?shù)組賦給兩個(gè)接口參數(shù)。如下所示：

      (8).編譯程序。右鍵點(diǎn)擊“PLC_1[CPU 1214C AC/DC/Rly]”，選擇“編譯”->“軟件和硬件”。

      (9).下載配置。右鍵點(diǎn)擊“PLC_1[CPU 1214C AC/DC/Rly]”，選擇“下載到設(shè)備”->“硬件和軟件”。

      (10).下載前檢查。點(diǎn)擊“下載”繼續(xù)。

      (11).下載完成。

      6.6  通信測(cè)試

      (1).添加新監(jiān)控表，在監(jiān)控表中加入需要監(jiān)控的輸入輸出數(shù)組，如下圖所示：

      附錄：CANopen協(xié)議簡(jiǎn)介

      1  CANopen 概述

      CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)絡(luò)（control Area Network，CAN）上的高層通訊協(xié)定，CANopen協(xié)議簇包括通訊子協(xié)議及設(shè)備子協(xié)議，是工業(yè)控制常用的一種現(xiàn)場(chǎng)總線，CANopen的高實(shí)時(shí)性使其在伺服系統(tǒng)中得到廣泛運(yùn)用。

      CANopen網(wǎng)絡(luò)中的數(shù)據(jù)包用標(biāo)識(shí)符區(qū)分，CANopen預(yù)定義的主從連接集對(duì)應(yīng)的COB-ID范圍如下：

      2  NMT網(wǎng)絡(luò)管理

      CANopen網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)采用多種傳輸模式。 NMT網(wǎng)絡(luò)管理采用 主機(jī)-從機(jī) 模式，在一個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)中，有一個(gè)NMT主機(jī)，多個(gè)NMT從機(jī)。NMT主機(jī)可通過(guò)NMT命令控制從機(jī)設(shè)備的啟停狀態(tài)。NMT狀態(tài)圖如下：

NMT狀態(tài)的轉(zhuǎn)變

      NMT消息格式如下：

      NMT命令COB-ID固定為0x000，Node-ID為需要控制的節(jié)點(diǎn)地址。0為廣播地址。

      CS命令字說(shuō)明：

      01h=start_remote_node   81h=reset_node

      02h=stop_remote_node    82h=reset_communication

      80h=enter_pre-operational

     3  服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO

      SDO通信采用 客戶機(jī)-服務(wù)器 模式，SDO用來(lái)訪問(wèn)一個(gè)設(shè)備的對(duì)象字典。訪問(wèn)者被稱作客戶機(jī)(client)，對(duì)象字典被訪問(wèn)且提供所請(qǐng)求服務(wù)的CANopen設(shè)備別稱作服務(wù)器(server)?？蛻魴C(jī)的CAN報(bào)文和服務(wù)器的應(yīng)答CAN報(bào)文總是包含8字節(jié)數(shù)據(jù)（盡管不是所有的數(shù)據(jù)字節(jié)都一定有意義）。一個(gè)客戶的請(qǐng)求一定有來(lái)自服務(wù)器的應(yīng)答。

      SDO有2種傳送機(jī)制：

       加速傳送（Expedited transfer）  ： 最多傳輸4字節(jié)數(shù)據(jù)

       分段傳送（Segmented transfer） ： 傳輸數(shù)據(jù)長(zhǎng)度大于4字節(jié)

      4  SDO傳輸協(xié)議

      SDO中實(shí)現(xiàn)了5個(gè)請(qǐng)求/應(yīng)答協(xié)議：?jiǎn)?dòng)域下載、域分段下載、啟動(dòng)域上傳、域分段上傳和域傳送中止。

      這些協(xié)議的SDO 命令字（SDO CAN報(bào)文的第一個(gè)字節(jié)）語(yǔ)法和細(xì)節(jié)在下面部分說(shuō)明： （‘－’表示不相關(guān)，應(yīng)為0）。

      (1)啟動(dòng)域下載協(xié)議

      說(shuō)明：

      n ： 如果e=1，且s=1，則有效，否則為0；表示數(shù)據(jù)部分中無(wú)意義數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)（字節(jié)8－n到7數(shù)據(jù)無(wú)意義）。

      e ：0 = 正常傳送，1 = 加速傳送。

      s ： 是否指明數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，0 = 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度未指明，1 = 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度指明。

      e = 0， s =0： 由CiA保留。

      e =0， s = 1 ： 數(shù)據(jù)字節(jié)為字節(jié)計(jì)數(shù)器，byte 4是數(shù)據(jù)低位部分（LSB），byte7是數(shù)據(jù)高位部分（MSB）。

      e = 1 ： 數(shù)據(jù)字節(jié)為將要下載（download）的數(shù)據(jù)。

      (2）啟動(dòng)域上傳協(xié)議

      說(shuō)明：n，e，s： 與啟動(dòng)域下載相同。

    （3）域分段下載協(xié)議

      說(shuō)明：

       n ：無(wú)意義的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)。如果沒(méi)有指明段長(zhǎng)度，則為0。

       c ：0 = 有后續(xù)分段需要download，1 = 最后一個(gè)段。

       t ： 觸發(fā)位，后續(xù)每個(gè)分段交替清零和置位（第一次傳送為0，等效于request/response）。

      （4）域分段上傳協(xié)議

      說(shuō)明：n，c，t ： 與域分段下載相同。

    （5）SDO 客戶或服務(wù)器通過(guò)發(fā)出如下格式的報(bào)文來(lái)中止SDO傳送：

      在域傳送中止報(bào)文中，數(shù)據(jù)字節(jié)1和2表示對(duì)象索引，字節(jié)3表示子索引，字節(jié)4到7包含32位中止碼，描述中止報(bào)文傳送原因，見(jiàn)表3-4所示。

表3-4：16進(jìn)制中止代碼表（字節(jié)4到7）

      錯(cuò)誤寄存器(Error Register)在設(shè)備的對(duì)象字典（索引0x1001）中，表3-6說(shuō)明了錯(cuò)誤寄存器的位定義。設(shè)備可以將內(nèi)部錯(cuò)誤映射到這個(gè)狀態(tài)字節(jié)中，并可以快速查看當(dāng)前錯(cuò)誤。

表3-6： 8位錯(cuò)誤寄存器位定義

      制造商特定錯(cuò)誤區(qū)域可能包含與設(shè)備相關(guān)的其它的錯(cuò)誤信息。

     6  過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO 

     PDO對(duì)象用來(lái)傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，PDO對(duì)象采用 生產(chǎn)者-消費(fèi)者 模式。數(shù)據(jù)從一個(gè)生產(chǎn)者傳到多個(gè)消費(fèi)者。數(shù)據(jù)傳送限制在1-8個(gè)字節(jié)（例如：一個(gè)PDO可以傳輸最多64個(gè)數(shù)字I/O值，或者4個(gè)16位的AD 值）。PDO通訊沒(méi)有額外的協(xié)議規(guī)定。PDO有兩種類型的使用：即數(shù)據(jù)發(fā)送和數(shù)據(jù)接收。他們以TPDO和RPDO區(qū)分；

      RPDO通信參數(shù)索引=1400h+RPDO編號(hào)-1

      TPDO通信參數(shù)索引=1800h+TPDO編號(hào)-1

      RPDO映射參數(shù)索引=1600h+RPDO編號(hào)-1

      TPDO映射參數(shù)索引=1A00+TPDO編號(hào)-1

      PDO傳輸模式：

      同步傳輸：同步傳輸（通過(guò)接收同步對(duì)象實(shí)現(xiàn)同步），同步傳輸又可分為非周期和周期傳輸。非周期傳輸是由遠(yuǎn)程幀預(yù)觸發(fā)或者由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對(duì)象特定事件預(yù)觸發(fā)傳送。周期傳輸則是通過(guò)接收同步對(duì)象（SYNC）來(lái)實(shí)現(xiàn)，可以設(shè)置1~240個(gè)同步對(duì)象觸發(fā)；

      異步傳輸：異步傳輸（由特定事件觸發(fā)），其觸發(fā)方式可有兩種方式，第一種是通過(guò)發(fā)送與PDO的COB-ID相同的遠(yuǎn)程幀來(lái)觸發(fā)PDO的發(fā)送，第二種是由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對(duì)象特定事件來(lái)觸發(fā)（例如，定時(shí)傳輸，數(shù)據(jù)變化傳輸?shù)龋?/p>

      PDO通信參數(shù)子02h為PDO的傳輸類型，其定義了觸發(fā)TPDO傳輸或處理收到的RPDO索引的方法，如表所列：

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